（来源：上观新闻）
记者4◼月20日从中国➡电子学会获☎🦙悉，由该🌻学会与北😿🦢京师范大学🎍🕴联合主办的“A👨🚀I赋能🇸🇳🕕未来基础教育”👢专题论坛暨中小🛳🙌学人工智能教育教📝☘学成果大🇬🇺赛展示🤗🇾🇪交流活动，近😼日在武汉成📀功举办💾。俞浩：🐝💉您看，您🚊👩👩👧👧说的是一个🇲🇨🇨🇮特例😱🤼♀️。创建 ROS *️⃣🥮2 包 进入🦁🖥工作空间的 s👺rc 🏟🇬🇭目录，然后⛅👒创建一个新的 💎Pyt🚑😦hon 包： 复🇲🇩制 ro🈶🇧🇦s2 pkg✒🧘♂️ creat🕖e -🌟🧱-build-🧫typ👩👧👦97在线中文字幕e ament👟💼_py🐯tho📷☸n p📱anda_😴join🐠t_co📫ntrol 🇲🇫🗞--depend🧮encies r🐝🥴clpy co🅰ntr🙇ol_msgs 🇱🇨💾traject♿🇬🇬ory_ms🥡😄gs 😸🇦🇪依赖于☣ rcl⏹🐮py、🌞contr😜✝ol_msg📳🦹♂️s 和 tr👹🍠aject🧵😝ory_🔋msg🇲🇲s 编写 Py➡thon🇲🇩 节点代码 🖌在 pan🇩🇪da_🧜♂️joi✴🇲🇩nt_contr🥖💄ol 包的 🔨📮panda_j👺oin🍿t_co🏡🇲🇪ntro🐣97在线中文字幕l 子目🇳🇨🇹🇴录下创建一个名为⛄ panda♣_joint_✖🐧controll🏳🎅er.py 🍶🍡的文件👨🎓📢，并添加以下🔲📴代码：🔚97在线中文字幕 复制 im👩🏫👨🔧port rc🧝♀️lpy🐺 fr🍃om r🚝clpy.no⛰de im👩👩👧👦port🌠 Node f🇪🇪🤽♀️rom cont🍿🇬🇾rol🙊_msgs.m🍼♥sg 〽impor▪👇t Jo🔫intTraje🍌cto🏋️♀️🍏ryC🇸🇯ontrolle😟rStat🚏🦊e from t🖌rajecto🇭🇷🇻🇬ry_msgs.🇲🇳msg 💁♂️🛁impo👼rt J🇸🇿🚱oin🇦🇷tTr🏎👨👨👦ajectory🇸🇳📜, J🎥◻ointT🥺🧣raj🔼ectory🔜🏌Poin🛹🦛t i🕶97在线中文字幕mport s🇰🇬ys impo🤴🚐rt 🥟tty😉 im👳port 👩❤️👩termi🏵✏os clas👳♀️s Pa🇲🇭🏡ndaJoin🧑97在线中文字幕tContro5️⃣ller(No🐡de)👨🦲☃: de🃏🐥f __in🔱🌍it__↪🐻(self):🌧🇪🇸 supe👸r()👯♂️🍻.__init🤣__('pand👨👨👦👦📓a_joi🥒🐇nt_🏰97在线中文字幕con🚧trolle8️⃣r') # 创建🛃🧜♂️发布者，发🇬🇬布到 "/p🥘anda_a🙅🍸rm_co🧚♀️ntr🔗🇨🇽olle🐛r/joint_😵🏁trajecto🇵🇱ry" 话题 s◻elf.🧖♀️publ👻isher_ 🅿🇳🇮= s🖼🍩elf.cr♾️eate_p🈷🐁ublis🧀🐤her🥬⚖(Join👵👨👩👧👦tTr⚡aje🎧🍓ctory, '🚦🖊/panda🇭🇳_ar🔙🥐m_contro⏏🔹ller/joi👔🥃nt_traj🦝ectory'🎿, 10) 🍵🇫🇰# 定💩🌖义关节名称列表 🥅self.jo🥐🦷int_name💺➖s = [🇲🇬'pan👨🇧🇶da_joint🈺1',💯 'panda_🍈🐘joint2'🌋, 'ℹ🎻pand3️⃣🍻a_j🚩🍺oin📃🦷t3'🇹🇻, 'pand🕝🚧a_jo🏜🧟♂️int4', 👩⚕️'panda🔕🦸♀️_joint5🍵😯', 'pand🆙a_joi👨👩👧👦nt6', '🇨🇻panda🍚_joint7'5️⃣🇭🇰] #💴🙂 初始化🧨🌹关节位置📨💵 self🙌🔕.joint_p🙀👩🎨ositio↙ns = [0📗🤶.0] * 7🚶♀️ # 定🐰义每个关节🛡🇨🇾位置的递增步长 🔄self.s🧛♀️📔tep = 0.🇲🇨1 def ge👦t_ke🏅🇺🇲y(self):🌋 # 获取终端🉑🐬输入的按键 🇨🇫settin🏩🦝gs = ter🚖🥬mio🧓😓s.tcgeta🇵🇸🍞ttr🥉(sys.st🗒din🇪🇷✅) try🥡😞: tty.se😒🥑traw(s🤐ys.st🌨🚙din.file🥙no()🏓🚴♀️) k🔬ey = 🔓sys.std☑😄in.read📎😊(1) fin🦹♂️⛵ally:🇨🇰 te💍rmios🧚♂️.tc🔗setattr(🤡*️⃣sys.st😒🍮din, te🇸🇾rmios.TC🧫SADR💻🦠AIN🏝🍑, setti❓📂ngs) re🖲👋turn 💙🇧🇾key d😶🎽ef se🚌💡nd_🍉trajecto🇵🇲ry(✂sel🍄🇱🇮f):👳🏹 # 创建 J🤜ointTr🗒👨🔬ajec🇧🇮tory👩⚕️ 消息 t🎇raject🏮ory_🔷97在线中文字幕msg = J🏝oin🇬🇺🍍tTrajec📘tory()🏧 traje⛽ctory_ms🅾97在线中文字幕g.jo🇷🇼int⏫_na🇦🇩🛑mes 🧿🔃= self.🕦joint_na🇫🇯mes # 创🦴建 JointT0️⃣rajecto🇴🇲🇪🇷ryPoi💬nt 并设置😣目标位置🇧🇲等信息🌾👨👩👧 poi⚔☯nt = J🏠ointTra🍂🥤jector⚽🍍yPo🐜🈶int() p⬜oin🍟⛱t.po🙆sition♋🍇s = se😾⛈lf.j📏oint_🤷♂️pos💹iti🇬🇸🌟ons #🧤🙇♀️ 设置运动♦🏉时间 poin🔞😄t.tim🎹🌼e_f🍂rom_st👐art = r🇱🇦🥧clp📡y.durat🈯ion.Dura⛎🏑tion🇳🇨(secon🔎ds=1)👟.to_ms🛵😟g() # 将🍄❤点添加到轨迹消🐐息中 🚥🙍trajec☪tory_msg👨⚖️👍.points🚳.appe🎒☯nd(🤙👷poin🍒💯t) # 发布轨👎迹消息 💊self.pub🚀🎂lisher_⛏⛸.publish🏣🎧(tra🚂jector🍘y_msg)🇧🇹🏃 self.🎇🏷get_logg🚩er().i🍻🐯nfo('Se⛲🕟nt jo⬛🇹🇷int📨 trajec🏝👮♀️tory⚜🚔 co🙎♂️📰mmand')💮🐄 def r👨👨👦👦un(🇸🇮🇧🇩self):🔯 while r🦵clpy.o🇲🇺🈶k(): 💯key 🚨👡= sel🇦🇪🇱🇧f.get_👣key()🇲🇺 if key🙇 == '-⚒': self🇵🇦.minus_p🥢ressed🛳🧿 = 🍗🇸🇮True 💵🕴elif k💘ey i🎌n [👩❤️💋👩🗂'1'🚣, '2', '👅3', '4🐊', '5'🌫⏭, '6', 📰'7']🧢: i🛑🥌ndex = i🥜nt(k🦁🇲🇻ey)👘 - 1 if🦠 self🔰🌚.minus_🈷🚯pres🔸🇬🇲sed: sel🥛f.joi🌁nt_pos◾🦑itions🥉[in🦸♀️dex] -=😠 self🎎🏕.st🐂ep s🛩🎡elf.m⤴👨👨👧inu🎢👩🏭s_pres🇧🇦sed = F👩alse 🇺🇲else: se🧪lf.join🇧🇶🐮t_p🇮🇨osit⚔ions[ind🇵🇬ex] 🏕🧟♀️+= sel🐼f.s👕97在线中文字幕tep🧽 self⚰🇬🇼.send🇿🇲_traj🎫♻ector🇮🇷y() e♿lif k😆ey 🔏== '🇺🇬😲\x03':♒ # Ct💁rl+🚷📦C 退出 b👩reak def💭 ma🇬🇵in(ar🍏🥨gs=None)🕎🇹🇰: rclpy🏴.init(a🚇🛫rgs=🥢🅰args) pa🇻🇨🤹♀️nda_join👔t_con⌛🕙troller💇🇵🇬 = Pand🇫🇷aJointCo🐣👨🔧ntro🏵🤕ller() ⛸pan👻da_jo🗄int_🌪♌con▶🇲🇲troller.💀run() pa⬛🇳🇫nda_joi🏐🇦🇨nt_c🧞♂️🧘♀️ontro🏢📢ller.💬destroy_❗nod🏈🧙♂️e()🐑 rclpy⬜.shutdo🉐🛫wn() if 🧖♀️__n📲🐠ame__ 🇦🇲🇺🇾== 🍏🧦'__😇👾main__'👓97在线中文字幕: main🚼👮♀️() 修🛴改 setu🇳🇴🎀p.py 文件🌼➿ 打开 pa✉🛰nda_jo🧠int_🇬🇩🔎contro🕞⬇l 包的🕶💢 setup.👗🎿py 文😅件，在 entr⚡🇹🇭y_po👟👮♀️ints🔏 部分添加以😄下内容：🌃 复制 🤴📘entry👨💻📕_points=🔸🛒{ 'cons⛏🐀ole_sc🎮👠ripts🚟🇸🇭': [ 'pa🏟🙌nda_j💎💁♂️oint_🇬🇱👿control🤨ler 🚿= pan🛀da_joint⚒⏹_co🤦♀️ntrol.👨👩👧👧🇨🇾pan👺da_join🌁🔉t_co📻🖤ntrol😹ler:mai🇭🇳👻n', ]🕖✳, }🎹, 编译和运行 👨👨👦👦复制 🏦🔳col🍟con buil🇳🇵🗨d --p🥘🇹🇷ackages-🕳🚻sel♨🌳ect pan🐻🤭da_j🏈oint_con🇹🇦🥽tro🔘l so🆖🏪97在线中文字幕urce 🥖install/💹🍰setup.b🏗🌳ash ros2📯👽 run 👨👧👧panda_📨join🎟🧴t_co🔽🕦ntrol p🇨🇷anda_j🐼oint_co😮🇭🇹ntroll🚦👷er 按6️⃣下按键 🚥1 - 7 来控🆖制 Panda🤖🕗 机械臂相应😦关节的位置递增，👽🥊按下 Ct👿rl + C 可🙇♀️💈以退出程序 🧰"跟着Litc💖🗻hiCheng👋💻一起学ROS😐😆2"系列共🕍25篇，查看全🧹🤢部系列文章，在【🦇EEW🏚orld🧷-论坛】搜关键词🈴“一起学ROS2🇵🇭📻"，与原🏋💪作者一🍢起交流🗨。
如果说此前的“不🏷🇲🇦融资”是为⛴📨了极致的独立性，😙↙那么现在的“开启📏🤼♀️融资”则是为了🆕极致的🌒🍢规模化🍘。他把未来人和 A🐯↔I 的关👁️🗨️🌔系描述成🤞🍙：AI 是员工，📽🌘人是老板🗨♓。OPC🤪模式的成功离不开🗄👨🍳宜居宜业的环境🤮🐽。最引人注目的是三🛍🛅个Agent方向✈🚅的专属岗位：Ag📱ent深📷🇨🇮度学习🔺算法研究🇨🇴🇸🇲员、Ag⏪ent数据评测研🇳🇦🗂究员、Agent🔂基础设🇧🇲😗施工程🉐师🛳。这些年🍡有太多相关案🤸♂️👨👨👦例✌🇯🇴。而刚升级M4芯🤼♂️🙁片的i🗂Pad 🇮🇷🆙Air可🇪🇺↗放心购买，M5 🕜iPad Pr📉🇨🇾o短期内不会🍲更新，无需等待👨🎓。芯明智能提🔠供的，则是单芯片🔊集成芯片化实时3🎶⤴D立体视觉感知😤、端侧AI🆚🔜与SLAM💙的系统级芯片🔪🇻🇳。
